!!!小型羽ばたき機の開発　（株式会社リコーとの共同研究）
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!!概要
小型羽ばたきの開発を株式会社リコーとの共同研究で行いました．
+ホバリング可能
+自動飛行可能
+小型軽量
などの特徴を持った機体を目指しています．ホバリング可能な安定化制御器を実装したフライトモデルを開発し，現在飛行試験を行っています．飛行制御コンピュータやセンサ，バッテリなど飛行に必要なものはすべて機体に実装されています．

!!機体について
!諸元
,全備重量,スパン
,55.6g,440mm
!搭載機器
,動力,アクチュエータ,飛行制御用マイコン,使用センサ,
,小型ブラシレスモータ,小型サーボモータ×2,　[[MAVC2|MAVC2]],レートジャイロ×2軸（オンボード）（2008/2現在）
!バッテリ
,動力用,MAVC2用
,リチウムポリマバッテリ（90mAh，2セル）,リチウムポリマバッテリ（30mAh，1セル）,
!その他
,飛行時間,制御方式
,　約3分,姿勢は制御，高さはマニュアル操縦（2008/2現在）
　
{{ref_image 羽ばたき機写真.jpg}}

!!飛行制御
ホバリング時の姿勢を安定化する飛行制御器を機体に実装しました．機体のピッチレート，ロールレートを2つの舵面にフィードバックします．羽ばたき周波数はオペレータがマニュアル操縦します．

{{ref_image 制御ブロック.png}}

!!飛行試験
飛行制御器の性能評価のため，ホバリング飛行試験を行いました．姿勢は制御器が安定化し，オペレータが羽ばたき周波数を操縦しています．実験の結果，飛行制御器が姿勢を安定化しホバリング飛行可能であることが確認できました．
{{ref_image 飛行試験概要.png}}
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*フライトテスト動画（4.8MB）：{{ref 40秒のフライト.mpg}}
*フライトテストスロー動画（15MB）：{{ref スロー.mpg}}
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!!今後の展開
+羽ばたき機の飛行特性や性能を，理論・実験の両面から検証します．
+より完全な自律飛行を目指して，フライトモデルの改良を行います．
+羽ばたき機特有の制御方式を提案し，飛行試験で検証します．