!!航空機の線形化運動方程式  運動解析や制御系設計を行うには,非線形運動方程式を釣合点周りに線形化する必要がある.本ページでは定常直線飛行を考える.このときの定常釣合状態と定常値に添字0をつけ,そこからの変化を小文字で表す.ただしオイラー角の定常値は小文字を用いる.速度,角速度,オイラー角についてそれぞれ {{ref_image trim.png}} が成り立つ.定常状態において外力,モーメントには {{ref_image trim2.png}} の関係が成り立つ.これらの式を【非線形運動方程式】に代入し釣合点からの変化を微小と仮定する.釣合点からの外力,モーメントの変化を改めて大文字で記述すると, // ---- '''【線形化運動方程式】''' {{ref_image LEOM.png}} ---- を得る.同様にオイラー角の時間微分の式を線形化すると, {{ref_image LED.png}} となる.さらに定常状態からの迎え角と横滑り角の変化をあらたにα,βと記すと, // {{ref_image albe.png}} // となる.また飛行経路角は, {{ref_image gamma.png}} である. ---- [[UAVの作り方へ戻る|HowtoMakeUAV]]