!!!先行研究（多目的超小型自律再突入機の基礎研究）
!!概略
先行研究で開発した機体は，
*有翼の機体と比べて低いL/D
*固有不安定
*超小型，超軽量（全長42cm，横幅39cm，重さ390g）
*GPSや各種センサー，飛行制御器を実装し，完全自律飛行が可能
*飛行試験を安価に実行可能
*モデルベースの制御則を採用
などの特徴を持ちます．

また，飛行制御用コンピュータとして本研究グループが開発した[[MAVC1|MAVC1]]を使用しており，複雑な航法・誘導・制御則を実装可能です．開発機では，GPSアンテナ，気圧高度計，地磁気方位計，PID制御器を用いて航法・誘導系を構成し，3軸のレートジャイロとH∞コントローラを用いて安定化制御系を構成しています．またRC受信機，無線モデムを用いてコマンドの送信，各種情報のアップ／ダウンリンクが可能です．

{{ref_image 概略.png}}
'''Lifting Body型自律滑空機 (マンボー，Mola Mola)'''
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!!北海道大樹町での実験
2007年9月に北海道大樹町多目的航空公園傍の牧草地で，自律滑空試験を行いました．バルーンで高度200mまで持ち上げ分離，その後機体は目標着陸地点を目指して自立飛行した後，自動着陸を行いました．
{{ref_image 滑空試験.jpg}}
'''自律滑空試験概略'''

!!飛行試験の動画
フライトテスト動画（2.2MB）：{{ref マンボー飛行試験.wmv}}
*上空200ｍから目標地点へ自動着陸する試験の地上付近×１
*目標方位角への追随試験×２

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*古川　周一, 得竹　浩, 藤永　仁, 砂田　茂, "小型自律無人滑空機の開発と飛行試験", 第45回飛行機シンポジウム, 2007.
*Shuichi Furukawa, Jin Fujinaga, Hiroshi Tokutake, and Shigeru Sunada, "Development of a flying test bench using small UAVs," 7th European Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition, 2007.
で発表しました．
[[戻る|LiftingBody]]