{{ref_image ロゴ.jpg}} !!!固定翼型自律航空機の開発 ---- // //!!UAVの紙飛行機 //開発したUAV，マンタとマンボウの紙飛行機です．厚手のA4の紙にプリントアウトして作ってください． // //130KB : {{ref 紙飛行機.pdf}} //{{ref_image 紙飛行機.jpg}} // !![[UAVの作り方|HowtoMakeUAV]] 研究者向けに，UAV作りのノウハウをまとめました． // !!MAV07へ参加しました 2007年9月17-21日にフランス，ツールーズで開催された[7th European Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition|http://www.mav07.org/]に出席し，講演および屋外でのデモフライトを行ってきました． [[詳しく|MAV07]] // !!多目的超小型自律再突入機の基礎研究 次世代Re-Entry Vehicleの航法・誘導・制御の実証研究に用いるための，Lifting Body型自律滑空機を開発ています． [[詳しく|LiftingBody]] {{ref_image 飛行中テント風船.jpg}} '''Lifting Body型自律滑空機（マンボウ，Mola Mola）''' // !!MEMS Flowセンサを使った機体まわりの流れ場制御 最大揚力で飛行することを目指し，機体表面に配置したMEMS FLowセンサの測定値を利用した制御を行います． {{ref_image 機体概略.jpg}} '''センサを配置した機体概略''' [[飛行試験|流れ場制御飛行試験]] [[制御系設計|流れ場制御]] !!ポテンシャルを用いたUAVの障害物回避と飛行試験による実証 実際にUAVを運用するには，障害物を回避し目標ウェイポイントへ向かう経路生成技術が必要となります．そこで，あらかじめウェイポイントと障害物の座標が与えられたとき，障害物を避けつつ目標ウェイポイントへ向かう目標経路を生成するリアルタイムのアルゴリズムを開発しました．μシンセシスを利用した安定化制御器とあわせて飛行制御系を構築し，飛行試験による実証を行っています．プログラミングの自由度が高いMAVC1ならではの手法といえます．[[詳しく|potential法]] // !!MAV用超小型汎用制御基板の開発（[株式会社ワイズ・ラブ|http://www.yslab.co.jp/]との共同開発） ,'''販売中''' 大きさ40mm×35mm，重さ4.6g（プロトタイプ）のMAV用超小型軽量制御基板を開発しました．飛行制御に必要なセンサが基板上に実装され，十分なポートも備えています．3,7Vで駆動可能です．[[詳しく|MAVC2]] ---- {{ref_image MAVC2.jpg}} '''MAV用超小型汎用制御基板（MAVC2）　大きさ：40mm×35mm，質量：4.6g（プロトタイプ）''' ---- !!UAV，MAV用汎用制御基板の開発（[株式会社ワイズ・ラブ|http://www.yslab.co.jp/]との共同開発） ,'''販売中''' UAV，MAV用の小型制御基板を開発しました．3軸の角速度計／加速度計がオンボードで実装されています．さらに各種センサー，サーボモータ，モータアンプなどのインターフェースも実装されています．標準のセンサーとしてGPSアンテナ，方位センサー，気圧高度計が付属します．プログラミングを容易にするため，外部機器との入出力，コントローラ計算用の任意の周期で割り込むブロックなどの機能を持ったミドルウェアも合わせて開発しました． これによりユーザーは，離散化したコントローラを記述するだけで飛行制御器を容易に実装することができます． [[詳しく|MAVC1]] ---- {{ref_image MAVC1.jpg}} '''MAV用汎用制御基板（MAVC1）　大きさ：75mm×55mm，質量：29g''' ---- // !!固定翼型MAVの開発 質量230gの，日本では最小・最軽量の固定翼型MAV（UAV）を開発しました．世界でも最小・最軽量級です．機体に装備した各種センサー，マイコンを利用して自律飛行が可能です．本研究室で開発した飛行制御理論を実装しています．また，本研究グループで開発したMAV用汎用制御基板を使っています． [[詳しく|MAV(固定翼)]] ---- {{ref_image 流れ場測定.png}} '''固定翼型MAV流れ場測定実験''' //{{ref_image 固定翼MAV風洞試験.jpg}} //'''固定翼型MAV風洞試験''' ---- // !!回転翼型MAVの開発 500gサイズの2重反転型の小型ヘリコプターを開発しました．屋外での自律飛行が可能です． [[詳しく|Flying Eye]] ---- {{ref_image 回転翼MAV.jpg}} '''右：風洞試験　左：自律飛行実験''' ---- [[戻る|FrontPage]]