!!!UAV，MAV用汎用制御基板　MAVC1　（[株式会社ワイズ・ラブ|http://www.yslab.co.jp/]で販売中）
[砂田研究室|http://www.aero.osakafu-u.ac.jp/as/suisin/sunada/index.html]，[株式会社ワイズ・ラブ|http://www.yslab.co.jp/]と共同で，MAV（Micro Aerial Vehicle，小型無人航空機）用の汎用制御基板（MAVC1:Micro Aerial Vehicle Controller 1）を開発した．飛行制御に適した入出力ポートおよびセンサーをオンボードで実装している．また標準でGPSセンサ，地磁気センサ，気圧高度計，ラジオコントロール用4ch受信機が付属する．受信機をCCPポートに接続することにより，遠隔地からのオペレータコマンドを利用できる．さらにユーザーのプログラミングを助けるためのミドルウェアも合わせて開発した．小型軽量（75mm×55mm，29g）であることも特徴のひとつである．

!!ハードウェア仕様
MAVC1の主要ハードウェア仕様を以下に示す．

!入力
,アナログ,CCP,汎用入力,ロータリエンコーダ,GPSアンテナ,磁気方位センサ
,   6ch     ,10ch,8ch       ,1ch,1ch,1ch
//
!出力
,PWM,DA出力,電源出力,汎用出力
,8ch  ,2ch     ,3ch(5V)   ,8ch
//
!通信
,シリアル通信,ラジオコントロール
,4ch, 4ch(CCPポートに接続)
//
!オンボードセンサ
,加速度計,角速度計
,3軸,3軸
//
!メモリ
,EEPROM
,32Kバイト
//
　
{{ref_image オンボードセンサ.jpg}}
'''MAVC1（75mm×55mm，29g）'''
!!付属センサ
標準でGPSアンテナ，地磁気センサ，気圧高度計が付属しており，緯度・経度，方位角，高度がプログラム中で利用できる．
{{ref_image センサ群.jpg}}
!!ソフトウェア
!開発環境
gccを利用した開発環境が提供される．またデバッガ，EPPROMの読み取りソフトも付属する．
!ミドルウェア
ユーザーのプログラミングを簡単にするため，入出力とセンサの初期化を行い，さらにユーザー定義の関数を任意の周期で実行するミドルウェアが提供される．ユーザー定義関数内では全ての入力値，出力コマンドおよび加速度計，角速度計GPS，高度計，地磁気センサの測定値，遠隔地からのラジオコントロール信号が外部変数を介して利用できる．従ってユーザーは，制御器を離散化しユーザー定義関数に記述するだけで容易に飛行制御器を実装できる．さらに各種データをEEPROMに書き込む関数も用意されるため，飛行中の各種状態量を記録し飛行後に解析することも容易に実現できる．
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{{ref_image MAVC1制御系フロー.png}}
'''MAVC1制御プログラムフロー'''
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!!MAVC1を使ったUAV飛行制御器の設計・実装方法（編集中）
!機体のモデル化
!アクチュエータのモデル化
!センサーノイズの除去
!設計仕様の決定
!連続系でのコントローラの設計
!コントローラの低次元化
!離散化および実装の手法
!プログラムの高速化
!その他の注意点 

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