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 状態方程式

線形化された空気力を線形化運動方程式に代入すると，
　
【縦の線形化運動方程式】

　
　
【横・方向の線形化運動方程式】

を得る．これらの式の状態変数の時間微分を左辺にまとめ状態方程式の形にする．
　

【縦の状態方程式】

ここで，

【横・方向の状態方程式】

ここで，

である．特にL'，N'を”プライム付微係数”と呼ぶ．

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