2024年4月30日
研究室の風景．
Ｍ２のＯ君がハチの実験をしています．強制的に外乱を印加したハチをチャンバー内で飛ばし，ハイスピードカメラで撮影したのちモーションキャプチャで解析し，さらにシステム同定します．
Ｍ１のＮＹ君がMars airplane の風洞実験をしています．風洞天秤にスティングが付きました．
Mars airplane の自己位置推定方法を検討中です．ORBなどのVisualSLAMによく使われる特徴量は人工物環境ではうまく機能しますが形の複雑な自然地形に対してはどうでしょう？ということで地球の地形の画像解析の文献に当たりよさそうなものを試しましたが非力なマイコンに実装できるものはなさそうでした（面白そうなものはありました）．そこで地形の特徴を捉える計算負荷の小さな指標を考え出して，過去の研究室の資産と（HT and MK,2018など）マージすることを考えています．写真はヘラス平原のバイキング周回機映像(NASA)をこの特徴量で処理したものです．
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