2024年5月29日
Mars airplane の開発．
精度の良い力覚センサに変更して再実験をしています（Ｍ１のＮＹ君とＢ４のＹＳ君）．（左）所望の姿勢に機体を設置しようとしている様子．（右）アルファスイープした結果を眺めているところ．迎角が失速まで届いていなかったので追加で試験です．レイノルズ数は約10000で，実フライトとほぼ一致しています．
自己位置推定手法の検討中．適当に仮定したダウンレンジ，クロスレンジの分散360km×240km（経度6度，緯度4度相当）の範囲のマップと高度20kmの機体から広角カメラで撮影した画像を照合して自己位置を推定しています．機体姿勢の推定値に10度程度誤差があっても（オルソ画像からその程度歪んでいても）推定できそうな結果です．撮影画像と，そこから計算した地形特徴量の分布を併用する方法です．このmatlabコードをC言語に移植しPC上で検証し，さらにターゲットマイコンに実装する手順です．そろそろfixしたい．
マルチロータ機GのＭ１のＡＢ君とＢ４のＫＢ君が黙々と作業をしています．
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