2024年7月21日
Mars airplane 用アビオの開発．
アビオ小型化のためマイコンを変えさらにセンサ基板も変えたので（これは気圧センサ高性能化のため），今まで使ってきたアルゴリズムが所望のタイミングで計算できるかオシロを使って検証しました（接続機器との通信時間が結構かかる）．その結果割り込み周期内で計算が終了できていなかったのでタイマー割り込みの周期を遅くしました．精査するとやはり通信時間が長い．マイコンをオーバークロックしてもさほど効果はなかったので（発熱も怖いので）それはやめました．さらにマイコンで推定した姿勢角と同じセンサ出力値を使ってmatlabで計算した姿勢角を比較したところぴったり合っていることが確認できました．正確にエミュレートできていることが分かったのでこれからPC上で姿勢角推定アルゴリズムのパラメータをチューニングします（地球高高度飛行試験用と火星フライト用）．
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