航空機の線形化運動方程式
運動解析や制御系設計を行うには，非線形運動方程式を釣合点周りに線形化する必要がある．本ページでは定常直線飛行を考える．このときの定常釣合状態と定常値に添字0をつけ，そこからの変化を小文字で表す．ただしオイラー角の定常値は小文字を用いる．速度，角速度，オイラー角についてそれぞれ
が成り立つ．定常状態において外力，モーメントには
の関係が成り立つ．これらの式を【非線形運動方程式】に代入し釣合点からの変化を微小と仮定する．釣合点からの外力，モーメントの変化を改めて大文字で記述すると，
【線形化運動方程式】
を得る．同様にオイラー角の時間微分の式を線形化すると，
となる．さらに定常状態からの迎え角と横滑り角の変化をあらたにα，βと記すと，
となる．また飛行経路角は，
である．