プログラミング
使用するMPUに適した言語やコンパイラを利用してプログラミングを行う．その際最も重要なことは，できるだけ一定のサンプリング周期ごとにサンプリング，コントローラの演算，制御コマンドの出力を行うことである．さらにその一連の計算はできるだけ速く行う必要がある．タイマー割り込みを使える機種での標準的なフローチャートを示す．
コントローラのフローチャート
注意点は以下のとおりである．
- 離散化したコントローラの演算においてサンプリング点以前で計算可能な部分は，図中「その他の処理」で計算しておく．
- 最も時間のかかるセンサ出力のサンプリング部分は，サンプリング点の直前に計算しておく．