流れ場制御飛行試験の変更点

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!!!流れ場制御飛行試験
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飛行試験の動画です．高迎角で安定した水平直線飛行を行っていることが確認できます．
フライトテスト動画1（21.1MB）：{{ref 流れ制御飛行試験.MPG}}
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MEMS Flow センサを使った流れ場制御の飛行試験を行いました．
実装したコントローラは，
+剥離位置をFlow センサCの位置に保つ
+ガスト応答を低減する
+エルボンを飽和させない
などを満たすように設計しました．
{{ref_image flight_model.jpg}}
'''MEMS Flow センサ，レートジャイロ，マイコンなどを実装した飛行試験モデル'''
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実験条件は以下の通りです．
*スロットルは水平直線飛行時のトリム量で固定する．
*横・方向は，ヨーダンパ，ロールダンパで安定化する．
*縦方向は設計した流れ場制御コントローラで飛行させる．


{{ref_image flight_data.wmf}}
'''MEMS Flow センサ，レートジャイロ，マイコンなどを実装した飛行試験モデル'''

この実験結果より以下のことが分かります．
+ピッチレートqの応答が低減されている．
+Flow センサA,Bの出力は正である．これは順方向の流れを意味する．
+Flow センサCの出力は0の周りを振動している．
+Flow センサDの出力は負である．これは逆方向の流れを意味する．

Flow　センサの出力から，剥離位置がほぼセンサCの位置に保たれていることが確認できました．

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