2021年8月11日
研究室の風景．とりあえず完成しました．久しぶりの物作り．機器類は仮止めです．フレームは研究室の3Dプリンタを使おうとも思いましたが習得に時間がかかりそうなのでバルサ材にしました．樹脂よりかなり軽いはずです．
モータ起動時の電圧降下によるマイコンのリセット・発振，動作不明のライブラリ等の問題がありました．電圧降下と発振についてはコンデンサをいろいろつけても解決しませんでした．オシロでは現象が見えても原因はわかりません．結局ローターを一発ずつ始動させるシーケンスにしたところ解決．いまのところ操縦はＰＣのターミナルソフトを使ったコマンドの手打ちです．
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