2025年6月13日
火星飛行機高々度飛行試験用アビオの動作試験．
高々度飛行試験用飛行制御基板rev.6をくみ上げて機能試験をしました．基板自体は問題なく動くようです．
シーケンスを流しながらオシロスコープで想定したサンプリング周期でプログラムが動作しているか確認しました．時々タイマー割り込みの周期がずれるようです．姿勢推定アルゴリズムのEKFのサンプリング周期がずれるのでこれは問題です．色々調べるとGPSモジュールとのI2C通信のオーバーヘッドが長くて50msecもかかっています．かなり手を尽くしましたがダメでした（処理を分散すると割り込みがコンフリクトしてI2Cのデータが消える）．GPSモジュールとは別の方法で通信することにするとうまくいきました．マイコンに直接はんだ付けしているのでピンを立てたそれ用の基板（rev.7）を設計して発注せねば．しかし基板スペースに余裕はないのでピッチを2mmから1.5mmに詰めることになりそうです．
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