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!!主要諸元の決定4（Scilabを使った機体ダイナミクスの計算2）
!操舵入力に対する微係数の計算

舵角をδf，揚力傾斜をaとする．このとき操舵に対する翼の揚力係数Clの変化は，
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{{ref_image raundCl.png}}
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である．文献[McCormic]のFig. 3.32からFlap effectiveness factor  τを，同じくFig. 3.33からCorrection factor to flap　ηを推算できる．これより操舵入力に対する微係数，
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{{ref_image SDI.png}}
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を得る．これ以外の操舵入力に対する微係数は簡単のため0とする．
さらにPlain flapの舵面を仮定しηt=ηf=0.8とする．また
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{{ref_image tau.png}}
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である．ここでct：水平尾翼翼弦長，ctf：エレベータ翼弦長，cf：垂直尾翼翼弦長，cff：ラダー翼弦長である．

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!可制御性，可観測性
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これらの微係数および，運動のA，B行列の計算，可制御性，可観測性のチェックを行うプログラムを示す．（UAVdyna1-1.sce）．

{{ref UAVdyna1-1.sce}}

ただし観測量はピッチレート，ロールレート，ヨーレートの三つである．このプログラムを実行することにより，縦運動，横・方向運動の可制御性行列，可観測性行列がそれぞれ行フルランク，列フルランクであり，可制御可観測であることが確認できる．





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