回転翼型MAV Flying Eye
砂田研究室と共同で，自律飛行が可能な回転翼型MAV，Flying Eyeを開発した．2重反転翼を採用することでテールロータが不必要となり，機体がコンパクトになる．屋外では常に空力外乱が存在し，回転翼型MAVではそれに打ち勝つ大きな制御入力が必要である．そこでFlying Eyeはダクト後部にピッチングプロペラを装備している．これを利用し機体を前傾させ，大きなメインロータ推力を前進推力として利用する．またロータをEPP製ダクトで覆い，衝突時の安全性を確保している．このダクトにはピッチダンピング効果があり，機体の安定化に寄与する．機体にはGPSをはじめ各種センサ，飛行制御用マイコンが搭載されており，指定されたウェイポイントを通過する自律飛行が可能である．機体の直径は約40cm，質量500gであり，屋外で自律飛行可能な回転翼機では世界最小である．
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| スタビライザーバー | 上段ロータ | 下段ロータ | サイクリックピッチ・サーボ | GPSアンテナ | 気圧高度計 |
| 8 | 9 | 10，11 | 12 | 13 | 14 |
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| 地磁気センサ | 制御用マイコン | モータ | ピッチングプロペラ | テール | ダクト |
Flying Eye 機体概略