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!!プログラミング
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使用するMPUに適した言語やコンパイラを利用してプログラミングを行う．その際最も重要なことは，できるだけ一定のサンプリング周期ごとにサンプリング，コントローラの演算，制御コマンドの出力を行うことである．さらにその一連の計算はできるだけ速く行う必要がある．タイマー割り込みを使える機種での標準的なフローチャートを示す．
{{ref_image FLOW.png}}
'''コントローラのフローチャート'''
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注意点は以下のとおりである．
*離散化したコントローラの演算においてサンプリング点以前で計算可能な部分は，図中「その他の処理」で計算しておく．
*最も時間のかかるセンサ出力のサンプリング部分は，サンプリング点の直前に計算しておく．
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